Das kommt ganz darauf an, wie Du das possierliche Tierchen modelliert hast. Sind die Beine z.B. aus einzelnen Teilen zusammengesetzt, würde ich da zu IK raten. Ist das ganze Tier aus einem Stück, dann benutz die Bones/Joints zum riggen und animiere das entsprechend.
Beides Themen, die man nicht mal eben in einem Threat ausführlich erklären kann.
Zum Thema IK gibts hier in der Tutorial-Sektion eine sehr schöne Anleitung zu einem Roboter-Arm vom Mark.
Zum Riggen eines Chars gibts
hier ein sehr schönes Tutorial. (man muss sich dafür anmelden, ist aber kostenlos)
Edit: Will natürlich Deinen Eifer nicht bremsen, aber eins muss ich noch loswerden - die richtige Choreographie der acht Skorpionbeine wird mit Sicherheit nicht einfach werden! Alles, was die Tutorials Dir geben können, ist das Handwerkszeug dazu.