/*! *****************************************************************
* Initialisieren der Kamera-Klasse
*******************************************************************/
UEyeCamera::UEyeCamera(UEYE_CAMERA_INFO hCamera) {
// Initialisieren -----------------------------------------------
m_hCamInf = hCamera;
m_hCam = m_hCamInf.dwCameraID;
m_hView = NULL;
}
/*! *****************************************************************
* Verbindung zur Kamera löschen und den Speicher wieder frei geben.
*******************************************************************/
UEyeCamera::~UEyeCamera() {
// Abmelden der Kamera und freigeben des Speichers --------------
is_ExitCamera(m_hCam);
// Entfernen aller mit der Kamera verknüpften Bildspeicher ------
int nRet = is_ClearSequence(m_hCam);
if (nRet != IS_SUCCESS) return;
for (int i=0;i<m_hFrames.size();i++) delete m_hFrames.at(i);
// Verbundenes Label lösen --------------------------------------
disconnectLabel();
}
/*! *****************************************************************
* Startet den Thread und verbindet die Kamera-Events
*******************************************************************/
void UEyeCamera::start() {
// Verbinden der Kamera und Konfigurieren -----------------------
int nRet = is_InitCamera (&m_hCam, NULL);
if (nRet != IS_SUCCESS) {
// Prüfen ob die Firmware der Kamera mit dem Treiber
// Kompatibel ist.
if (nRet == IS_STARTER_FW_UPLOAD_NEEDED) return;
//TODO:! Firmware upload der Kamera
return;
}
// Bild im Systemspeicher (RAM) erfassen ------------------------
nRet = is_SetDisplayMode(m_hCam,IS_SET_DM_DIB);
// Default Konfiguration der Kamera vornehmen -------------------
int xpos = 0,ypos = 0,width = 640,height = 480;
m_nWidth = 640;
m_nHeight = 480;
// Setzen des Bildausschnittes der Kamera -----------------------
nRet = is_SetAOI(m_hCam, IS_SET_IMAGE_AOI,
&xpos, &ypos, &width, &height);
if (nRet != IS_SUCCESS) return;
// Setzen des 8-Bit RGB Farbmodus -------------------------------
nRet = is_SetColorMode(m_hCam, IS_CM_RGB8_PACKED);
if (nRet != IS_SUCCESS) return;
// Pixeltakt ----------------------------------------------------
is_SetPixelClock(m_hCam,25);
//is_SetFrameRate(m_hCam,20,&fps);
// Triggermodus einschalten, High-Active Blitzmodus setzen ------
is_SetExternalTrigger(m_hCam, IS_SET_TRIGGER_SOFTWARE);
//is_SetFlashStrobe(m_hCam, IS_SET_FLASH_HI_ACTIVE);
// Automatischen Weißabgleich aktivieren ------------------------
double dblAutoWb = 1.0;
is_SetAutoParameter(m_hCam,IS_SET_AUTO_WB_ONCE,
&dblAutoWb, NULL);
dblAutoWb = 1.0;
is_SetAutoParameter(m_hCam,IS_SET_ENABLE_AUTO_WHITEBALANCE,
&dblAutoWb, NULL);
// Thread zur erkennung des Weißabgleichendes starten -----------
/* if (m_oneShotWBListener == NULL) {
m_oneShotWBListener=new UEyeEventThread(getDeviceId(),m_hCam);
m_oneShotWBListener->start(IS_SET_EVENT_WB_FINISHED);
}*/
// Entfernen aller mit der Kamera verknüpften Bildspeicher ------
nRet = is_ClearSequence (m_hCam);
// Allokieren und Verbinden des zwei Bildspeichers --------------
for (int nFrames = 0;nFrames<2;nFrames++) {
char *img = NULL;
int nID = -1;
nRet = is_AllocImageMem(m_hCam,width,height,24, &img, &nID);
if (nRet == IS_SUCCESS) {
nRet = is_AddToSequence(m_hCam, img, nID);
if (nRet != IS_SUCCESS) return;
} else return;
m_nFrameIDs.append(nID);
m_hFrames.append(img);
}
// Aktivieren des 1. Bidlspeichers zur Bildaufnahme -------------
nRet = is_SetImageMem (m_hCam,m_hFrames.at(0),m_nFrameIDs.at(0));
if (nRet != IS_SUCCESS) return;
// NewFrame Event Konfigurieren und Threadstarten ---------------
nRet = is_EnableEvent(m_hCam,IS_SET_EVENT_FRAME);
// Event detection der Kamera starten
if (nRet == 0) {
m_bFinished = false;
QThread::start();
}
// Starten der Frame abfrage ------------------------------------
is_FreezeVideo(m_hCam, IS_WAIT);
}
/*! *****************************************************************
* Warten auf Kamera-Events zum Berechnen des Volumens der Kamera
* und der kamera Position und Orientierung
*******************************************************************/
void UEyeCamera::run() {
// Auf das Kameraevent "Neues Bild" warten und Shillouetten------
// berechnen sowie das Kamera Volumen
while(!m_bFinished) {
if (is_WaitEvent(m_hCam,IS_SET_EVENT_FRAME,1)==IS_SUCCESS) {
updateLabel();
}
}
// Thread wurder abgebrochen und Event wird gelöst
is_DisableEvent(m_hCam, IS_SET_EVENT_FRAME);
is_ExitEvent(m_hCam, IS_SET_EVENT_FRAME);
}
/*! *****************************************************************
* Setzt den Status des Kamera-Threads auf beenden
*******************************************************************/
void UEyeCamera::finished() {
m_bFinished = true;
}
/*! *****************************************************************
* Verbindet das Kamerabild mit einem UI-Element (Label)
*******************************************************************/
void UEyeCamera::connectLabel(QLabel *label) {
if (m_hView==NULL) m_hView = label;
connect(this, SIGNAL(pixmapReady(QPixmap)),
label, SLOT(setPixmap(QPixmap)),
Qt::QueuedConnection)
}
/*! *****************************************************************
* Trent das Kamerabild mit einem UI-Element (Label)
*******************************************************************/
void UEyeCamera::disconnectLabel() {
m_hView = NULL;
}
/*! *****************************************************************
* Zeichnet das Aktuelle Bild der Kamera auf das Label
*******************************************************************/
void UEyeCamera::updateLabel() {
// Prüfen ob ein UI-Element verbunden ist -----------------------
if (m_hView==NULL) return;
int nRet;
// Bestimmen welcher speicher gerade nicht benutzt wird ---------
char *pLast = NULL;
char *pMem = NULL;
int dummy = 0;
QImage image = QImage(QSize(m_nWidth, m_nHeight),
QImage::Format_RGB888);
nRet = is_GetActSeqBuf (m_hCam, &dummy, &pMem, &pLast);
// Auslesen des letzten Sequenzbuffers --------------------------
if (nRet == IS_SUCCESS) {
int id = m_hFrames.indexOf(pLast);
char *img = m_hFrames.at(id);
int nID = m_nFrameIDs.at(id);
// Blockieren des Speichers zum auslesen --------------------
nRet = is_LockSeqBuf(m_hCam,nID,img);
if (nRet != IS_SUCCESS) return;
// Bild Punkt für Punkt Kopieren ----------------------------
for (long i=0;i<m_nWidth*m_nHeight*3;i+=3) {
image.bits()[i ] = img[i ];
image.bits()[i+1] = img[i+1];
image.bits()[i+2] = img[i+2];
}
// Blockierung des Speichers aufheben -----------------------
is_UnlockSeqBuf(m_hCam,nID,img);
}
// Kamerabild an das Label übergeben ----------------------------
emit pixmapReady(QPixmap::fromImage(image));
}
