Das legt sich wohl jeder CharakterAnimator so hin wie er es braucht.
Je nach Anwendungsgebiet handelt es sich um das gleiche Mesh, oder wenns sein muss wird jede Stofffaser einzeln simuliert, das kommt halt immer auf den Anwendungszweck drauf an.
Da mit den Robotern hast du recht, meistens handelt es sich um eine harte IK, aber wie gesagt, hier muss man seine Möglichkeiten kennen, und Szenen- und Projektspezifisch entscheiden, welchen Weg man gehen möchte.
Soft IK mach keine weicheren Bewegungsabläufe an sich, jedenfalls nicht aus dem Grundprinzip heraus.
Der Unterschied ist, dass im Gegensatz zur harten IK die Targets nur als Magneten dienen, nicht jedoch als zwingende Rotationsbedingung.
Der Unterschied im "Look" liegt also im realistischeren Verhalten der einzelnen Bestandteile des Setups. Und wenn du dich mal ausführlich mit der Gehbewegung von einem Menschlichen Fuss beschätigst, dann wirst du feststellen, dass alle "Einzelteile" hamonisch aufeinander reagieren, ergo ist harte IK nicht brauchbar für diesen Zweck, weil hier wird die Hirarchie von oben nach unten abgearbeitet; das Knie beispielsweise wird sich nicht von einem auch noch so starken ausschwenker der Ferse beeinflussen lassen.
Aber das heist nicht, das harte IK ein veraltetes Verfahren ist, oft bist du auf sie angewiesen. Es kann auch vorkomen, dass du für das ein und dasselbe Ergebniss beides verwenden kannst, hier zählt auch, wie gut du das Verfahren in deinen Workflow einbinden kannst.
Stell dir Beispielsweise einen Industrieschweißroboter vor; je nach dem was du vorhast kannst du entweder harte oder weiche IK verwenden. Willst du hervorheben wie präzise und gesteuert die maschine arbeitet, dann verwendest du wohl eher harte IK mit nahezu linearen Interpolationen, willst du auf Geschwindigkeit, Effizienz und Flexibilität deuten, so empfielt sich die weiche IK.
Aber was immer zählt ist natürlich, dass du wissen musst, was genau du machen willst, anderenfalls bist du nur am rumprobieren.
Also überleg dir, was für eine Rolle die Kleidung hinterher in deinem Projekt spielen wird, mach dich mit deinen Möglichkeiten und Techniken vertraut, und entscheide dich dann für das, was dir am sinnvollsten erscheint.
